Компания Ursus е основана във Варшава, Полша през 1893, с помощта на трима инженери и четирима бизнесмени, които за стартов паричен ресурс използват зестрите на дъщерите си. Отначало започват да произвеждат двигатели, а по-късно товарни автомобили и метални профили по поръчка на Русия.
През 1930 г. поради световната финансова криза фабриката е национализирана от Państwowe Zaklady Inżynieryjne - полския производител на оръжия и превозни средства. След това тя започва да произвежда военни трактори, танкове и друга тежка военна техника. По време на Втората световна война, PZInz се премества в Германия, а останките й в Полша биват унищожени. След края на войната, фабрика Ursus е възстановена и започва производство на Ursus C-45, копие на немския предвоенен трактор Lanz Bulldog. След 1950 г. фабриката започва да произвежда и трактори с Zetor дизайн.
След 1961 г., в Полша има належаща нужда от трактори, но тракторите, произведени от завода Ursus не отговарят на нуждите на полското земеделие. В резултат на това е подписано двустранно споразумение между Полша и Чехословакия, с което Чехословакия се задължава да осигурява на фабрика Ursus части, необходими за уголемяване и модернизиране, като в замяна на това, Полша трябвало да доставя на чехословашките фабрики суровини. Целта била да се изгради съвместна индустрия между Полша и Чехословакия с цел производство на трактори, достигащо до 120 000 броя годишно.